Self-Balancing Robot 由兩塊板卡組成:
- DE10-Nano SoC FPGA 開發板:帶 ARM 處理器,可運行 Linux 系統;集成了 110K 邏輯單元,可以實現邏輯控制。另外還有串口,網路,GPIO 等周邊電路接頭。
- 驅動板:主要是接收來自 DE10-Nano 的馬達控制信號,通過板子上的馬達驅動晶片去控制馬達。 另外還能接收來自 Wifi/ Bluetooth 以及 IR 等協議控制信號,並傳回 DE10-Nano 進行處理。同時板子還通過一些感測器提供許多系統數據給 DE10-Nano, 如 馬達轉速,電池電量,還有超聲波模塊傳回的距離信息等。
產品詳細的規格如下:
DE10-Nano 板:
- FPGA Device
- FPGA 器件爲 Intel Cyclone® V SE 5CSEBA6U23I7 (110K LEs)
- 序列配置器件 – EPCS64 (revision B2 or later)
- USB-Blaster II onboard for programming; JTAG Mode
- HDMI 輸出,兼容於 DVI v1.0 及 HDCP v1.4
- 2 個按鈕
- 4 個撥碼開關
- 8 個綠色使用者 LED 燈
- 來自時鐘產生器的三個 50MHz 時鐘源
- 兩個 40-pin 的擴展槽
- 一個 Arduino 擴展槽 (兼容 Uno R3),可聯機 Arduino 背板。
- 一個10-pin 的模擬輸入擴展槽(跟 Arduino 的模擬輸入埠是複用關係)。
- A/D 轉換器, FPGA 端 4-pin SPI 接口
- 硬核處理系統(HPS)
- 800MHz ARM Cortex-A9 雙核處理器
- 1GB DDR3 SDRAM (32 位數據總線)
- 支持 1G 以太網 PHY 的 RJ45 接口
- USB OTG 埠,採用 USB Micro-AB 型聯機器
- 微型 SD 卡槽
- 加速計(G-Sensor, I2C 界面+中斷 )
- 一個串行埠轉 USB 口,採用 USB Mini-B 型接口
- 一個熱啓動按鈕和一個啓動按鈕
- 一個用戶按鈕和一個用戶 LED 燈
- LTC 2x7 擴展槽
Motor Driver Board:
- 直流馬達驅動連接器
- 藍牙/WiFi 模塊
- 2*20 GPIO 接頭用於連接 DE10-Nano 板子
- 紅外接收器
- ADC 電源控制
- 超聲波模塊連接器
- 12V 電源輸入
- 5V 電壓輸出到 FPGA 板
- 6 軸(Gyro+Accelerometer)MEMS 動向跟蹤器
* 瞭解 DE10-Nano 的詳細規格